Det integrerede ledmodul er den dyreste komponent i en humanoid robot og tegner sig for cirka 70 % af de samlede omkostninger. Dens kernekomponenter omfatter reduktionsgear, rammeløse momentmotorer, indkodere og drivere. Disse komponenter udgør tilsammen robottens "aktuatorer", der bestemmer dens bevægelsesevner og fleksibilitet.
Konkret er omkostningerne hovedsageligt koncentreret i følgende nøglekomponenter:
Integreret ledmodul: Det højt integrerede led integrerer servodrivere, controllere, indkodere, rammeløse momentmotorer og reduktionsgear i et enkelt modul, hvilket ikke kun forbedrer robottens fleksibilitet og præcision, men forenkler også monteringsprocessen markant. Tager man Unitree G1 som et eksempel, anslås dens fælles kerneomkostning til 27.500 yuan, hvilket tegner sig for 66% af de samlede styklisteomkostninger (ca. 41.600 yuan).
Reducer: Som kernetransmissionskomponenten i det fælles modul, udgør reduktionen cirka 30 % af robottens samlede omkostninger. Hovedkomponenterne omfatter:
Harmoniske reducering: Lille i størrelse og høj præcision, velegnet til høje-dynamiske scenarier.
Planetariske reduktionsanordninger: Enkel i struktur, lav pris og høj transmissionseffektivitet (op til 97%-98%), udbredt i roterende samlinger, hvor høje præcisionskrav ikke er nødvendige.
Indenlandske reduktionsgearer, såsom Green Harmonic og Laifu Harmonic, har erstattet importen, med enhedspriserne cirka 50 % lavere end Harmonic Drive, hvilket har reduceret omkostningerne betydeligt.
Rammeløse drejningsmomentmotorer: Som strømkilde har rammeløse drejningsmomentmotorer høj drejningsmomenttæthed og hurtige reaktionsevner, nøglen til at opnå høje-dynamiske bevægelser (såsom parkour og backflips). Indenlandske Huichuan-teknologis rammeløse motorer er prissat til 900 -1300 RMB, kun omkring en tredjedel af prisen på Maxons importerede produkter, hvilket reducerer indkøbsomkostningerne betydeligt.
Sensorsystemer: Inklusiv kraft-/drejningsmomentsensorer, indkodere, dybdekameraer, LiDAR osv., der bruges til miljøopfattelse og bevægelsesfeedback. For eksempel:
Unitree G1 er udstyret med en DJI 3D LiDAR (ca. 3840 RMB) og et Intel-dybdekamera (ca. 1869 RMB).
Efter den indenlandske produktion af den seks-dimensionelle kraftsensor er dens pris kun en-tredjedel af prisen på importerede produkter, hvilket reducerer omkostningerne ved registreringslinket betydeligt.
